Nein, ist keine gute Idee, dazu kommt, der Asuro hat einen Bootloader der das unterstützt, und ist auch nicht so optimal das per IR zu machen.
Wenn es möglich ist per ISP zu flashen, ist es die sicherste Art und geht schneller.
Wenns schon Seriell (per UART) sein soll, dann per Leitung und nicht per IR.
In sachen Bootloader kannst Du bei dieser Seite Anfangen zum lesen:
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Bootloader