Hallo Dennis !

Danke für Deine superschnelle Antwort !

Ich denke, ich werde zuerst einmal ein paar einfache Servohalter
herstellen und diese etwas testen. Welche Blechstärke verwendest Du dafür ? Ist ja einerseits eine Stabilitässache und andererseits eine
Gewichtsfrage.
Welche Servos würdest Du empfehlen, sollte man für bestimmte Glieder
(z.B. Beine) etwas stärkere nehmen, da diese mehr Last tragen müssen ?
Da ich selbst im Moment nur eine ganze Reihe uralter Servos von Graupner oder Futaba (Standard-Servos) habe, kommt es mir irgendwie so vor, als ob diese bei Drehbewegung sehr langsam sind.
Beim Robonova-1 d.h. Hitec-Servos mit großer Drehkraft werden
Werte im Bereich 0,12 - 0,16 sek / 60° je nach angelegter Spannung
(4,8 / 6 V) angegeben, d.h. sind diese Servos wirklich im Vergleich
zu Standardservos effektiv sehr viel schneller.
Wenn ich z.B. mit Bascom einen Wert von 254 auf Servo 0 per
Print-Befehl ausgebe und gleich darauf den Wert 0, dann dreht der
Std-Servo ja 90°, aber das dauert aufgrund der Trägheit schon ganz schön lange. Den Drehbereich kann man zwar vergrößern, wenn man
zur Servo-Nummer 7 hinzuaddiert (also anstelle Servo-Nr 0 die 8
per Prinit-Befehl schreibt), dann ist halt der Drehbereich auf 180°,
die Drehgeschwindigkeit am Servo bleibt natürlich gleich langsam.
Es lohnt sich hier wahrscheinlich doch, bessere Servos einzusetzen,
die schnell aber auch sehr kräftig sind.

Ich habe in irgendeinem Thread gelesen, daß es bei den Servos
zwei Angaben gibt, einmal die Kraft/Drehmoment beim Anfahren
der neuen Position und dann eine sogenannte Haltekraft, wenn
die Position erreicht wurde und nicht mehr verändert wird - diese
ist wohl deutlich größer. Hast Du eigenlich evt. Probleme mit
dem "zittern" von Servos, d.h. wenn diese eine Position halten sollen
und etwaige größere Kräfte/Gewicht von außen darauf kommt,
oder bleiben diese Servos nahezu in deren Position stehen ?
(ich denke mal, daß bei ausreichend Kraftreserven keine
Positions-Regelung/"zittern" sein dürfte).

Ich gebe Dir vollkommen recht, daß man wohl einiges an Zeit einplanen
muss, damit hinterher ein gutes Ergebnis bei diesen Humanoiden rauskommt. Ich bin so ca. vor etwa 3-5 Monaten auf den Geschmack gekommen, als ich im Fernsehen die Sendung über den Roboter-Worldcup gesehen habe, in der u.a. auch Humanoiden gezeigt wurden, die selbständig aufstehen und laufen konnten. Dann habe ich mir alles im Internet greifbare Material / Filme angesehen. Man kann sich ja auch viel bei Lynxmotion und diesen japanischen Firmen abschauen.
Aber selbst so einen Robo aufzubauen ist doch ganz was anderes
und macht viel mehr Spaß.

Daneben habe ich seit einigen Jahren schon viele andere Roboter gebaut, mit denen ich auch im Freien herumfahren kann, alles funkgesteuert bzw. per WLAN mit Webcam, teils auch via Webinterface. Ich wollte schon längst einmal wieder meine Homepage etwas erneuern, da diese noch auf einem ganz alten Stand ist - als in Deutschland noch die Robotwars-Sendungen liefen, das hatte mich damals schon sehr beeindruckt von der Technik her.

Zum Schluss drücke ich Dir in jedem Fall schon einmal ganz fest die Daumen für Deine Abschlußprüfung !

Man hört sich bestimmt noch öfters, da es auf diesem Gebiet noch viel auszuprobieren gibt und eine Menge Hürden überwinden werden müssen.

Beste Grüße aus KF im Allgäu,

Thomas