Man unterscheidet dynamisches und statisches Gehen. Beim statischen Gehen bleibt der Schwerpunkt immer innerhalb der Standfläche, die von einem oder 2 Füßen aufgespannt werden.

Nachteil: Du kannst nur sehr kleine Schritte machen und brauchst große Füße. Vorteil: Der Robby kann zu jedem beliebigen Zeitpunkt angehalten werden und steht trotzdem sicher. Damit würde ich anfangen.

Dynamisches Gehen ist eigentlich ein permanentes Vorwärtsfallen, welches dann vom Schwungbein aufgefangen wird.
Ist sehr schwer zu programmieren. Du brauchst dafür mindestens 4 Drucksensoren in jedem Fuß und noch ein paar Beschleunigungsmesser und Gyros. Und die entsprechende Rechenleistung, um das alles zu verarbeiten (ganz häßliche Gleichungen). Machen nur die ganz großen so (Honda und Sony) bei ihren Vorzeigerobbys.

Ansonsten google mal nach "humanoid walking gait".

Gruß
Phaidros