Ich wär mal für ein "RAW" Format.

Was ist denn eigentlich eine Karte ?
Ein Karte ist eine Sammlung von koordinaten + zugeordneter Sensorwert,
die nach den Koordinaten sortiert ist.

Übermitteln kann man das en block oder einzeln, das ändert erstmal nix.

Was muß ein Empfänger wissen ?
Type xy(z) oder vektor
Sensortyp
Units (cm, m, inch, etc.) /absolut/relativ
Das braucht wohl nur einmal zwischen den Partnern festgelegt zu werden.

Und je "Pixel" Information eben x, y, (z bei 3D) und der Sensorwert.

Das kann ein Robby nun direkt zum PC schicken, er kann natürlich auch selbst seine Informationen rausholen, muß er aber nicht.

Gerade für eine langsame Robby-PC Strecke word man wohl eine art RLE Verfahren anwenden, dh. heißt sendung nur dann, wenn sich der Sensorwert um einen gewissen Wert ändert (parametrisierbarer Threshold ?)
Dann sollte er aber schon auch seine Odometriedaten auch schicken.
Für die gilt wieder Ähnliches, also ganz primi nur steps links/rechts oder schon aufbereitet .