Reeper hat mein Projekt ja schon verlinkt...
Ich kann dir den BA6845FS als Motortreiber echt empfehlen, er läuft schon ab 2,7V (anders als nen L293D), ist schön klein und wird bei 400mA Last kaum warm...

Ich hab auch schon mal mit dem Gedanken gespielt, nen Universal-Controllerboard für solche Mini-Roboter zu entwerfen. Der Bedarf scheint ja da zu sein...