Abrauchen wird dein IC denke ich nicht, aber es wird sich nichts tun, du brauchst für rechts und linkslauf auf den Pin 2 und 7 unterschiedliche Pegel / unterschiedliche PWM Signale, ein Pin low der andere PWM-Signal und umgekehrt.
Mit deiner Spannungsversorgung komme ich nicht klar, auf Pin 16 gehören die 5V mit der auch der Kontroller versorgt wird und auf Pin 8 die Spannung für die Motoren.
Das mit der symetrischen Stromversorgung kann ich mir nicht vorstellen das das funktioniert.