Hm, anstelle den Umweg über den Motorstrom zu gehen, könnte man die reale Klemmkraft am Greifer auch über Dehnmeßstreifen (wie bei den elektronischen Waagen) am A/D ermitteln. Das ist allerdings etwas aufwendiger und kostenintensiver - dafür aber auch unabhängig von Reibung und Umgebungseinflüssen. Eine (teil-)elastische Greiferkonstruktion wäre IMHO auch vorteilhaft.

Allerdings ist der zweite Teil, sprich
den Motor kurz schließt und er diese Position behält
nicht so einfach. Ich bezweifele, daß sich der Motor davon sonderlich beeindrucken läßt. Mag sein, daß er etwas schwerer dreht - aber eine richtige Blockade ist das nicht, eher eine Bremse. Selbsthemmung läßt sich idR nur mechanisch realisieren, entweder über ein Schneckengetriebe oder mittels einer Sperrkupplung.

edit: Eine konkrete Beschreibung der Greiferkonstruktion habe ich auf der Homepage leider nicht gefunden. Vielleicht kommt dort ja schon eine passende Mechanik zum Einsatz und es reicht wirklich, den Motor stromlos zu schalten.

Viele Grüße,
Thomas