Is ja lustig, ich bin auch gerade an dem (fast) gleichen Projekt dran und benutze ebenfalls den Easystar, der ist wirklich schön eigenstabil (jedenfalls bei Windstille).
Was benutzt du denn für einen GPS-Empfänger?

Ich glaube nicht, dass GPS allein ausreichen wird.
Ich baue mir zudem gerade die IMU selber. Platinen für die 3 Gyroskope und den 3-Achsen-Beschleunigungssensor sind fertig. Es wird dann der Gyro-Typ "XV3500CB" von Epson und der ACCL-Typ "ADXL330" von Analog Devices verbaut.
Die Lageerkennung und Lageregelung sehe ich als zwingend notwendig um eine stabile Plattform zu bekommen.
Mit der Drift hast du natürlich recht, aber ich habe schon von Projekten gelesen, wo das hin bekommen wurde.
Gerade der Beschleunigungssensor und die nachhaltige Filterung (am besten mittels Kalman-Filter) soll das kompensieren.

Gruß,
Tom