es gibt Neuigkeiten. Habe mich in den letzten Tagen schrittweise an vernünftige Parameter für die PID-Regelung des Seitenruders herangetestet. Dazu habe ich die Software so modifiziert, dass ich Motor und Höhe weiter fernsteuere und nur die Seite über GPS geregelt wird. Die Parameter sind derzeit KP = 4.0, KI = 0.1, KD = 6.0. Die PID-Regelung berechnet dabei aus der Abweichung des Kurses (in Grad) die Servostellung (in Millisekunden), welche sich zwischen -400 und +400 bewegt. In der angehängten Grafik sieht man einen Ausschnitt aus der 3D-Darstellung des gestrigen Testfluges. Den autonomen Anteil habe ich blau gefärbt. Gestern war ziemlich böiger Wind, der im entsprechenden Abschnitt von der Seite kam. Wie man sieht, hat der Flieger einigermaßen die Spur gehalten - vielleicht besser, als man es manuell steuern könnte.
Zwei Minuten später hat ihn dann allerdings bei Gegenwind eine Böe erwischt (oder war es ein Sprung in den GPS-Daten?), so dass ich eingreifen musste.
Trotzdem bin ich optimistisch. Als nächstes werde ich die Parameter für das Höhenruder austesten. Ich bin mir dabei noch nicht ganz sicher, ob ich jetzt die Abweichung der Sink- bzw. Steigrate regeln soll oder einfach die Abweichung von der Zielhöhe (das wäre ja die Integration der Steigrate). Ich versuche es erstmal mit der Höhenabweichung.
@Stefan: zweimal 11V mit 13A klingt kräftig genug, um den Flieger zügig auf Höhe zu bekommen.
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