Funktionierendes CAN Bus Projekt entwickeln unter Bascom

**elkokiller** · 17.10.2007, 21:08

Hallo zusammen,

ich habe mich zwischenzeitlich mal an die Hardware gemacht und das hier beschriebene CAN-MEGA8 Modul nach dem Entwurf aus "kreatives-chaos.com" nachgebaut.
Nach regem Kontakt mit Vitis habe ich das folgende Programm in so weit angepasst dass es zumindes möglich sein sollte, eine Nachricht (welcher Taster gedückt wurde) über den CAN Bus zu senden.

Code:

'Testprogramm CAN Sender und Empfänger

$regfile = "m8def.dat"                                      ' ATMega8
$crystal = 7372800                                          ' Baudratenquarz der AVR (MCP2515 mit 16MHz)
$hwstack = 40                                               ' default use 32 for the hardware stack
$swstack = 80                                               ' default use 10 for the SW stack
$framesize = 90
$baud = 9600

' Allgemeine Config ************************************************************

Const Keys = 5                                              '5 angeschlossene Taster

Config Pinc.0 = Input                                       'Eingang 1 bis 5
Config Pinc.1 = Input
Config Pinc.2 = Input
Config Pinc.3 = Input
Config Pinc.4 = Input
Config Pinc.5 = Input

Config Portb.0 = Output                                     'Relaisausgang 1 bis 5
Config Portb.1 = Output
Config Portb.2 = Output
Config Portd.7 = Output
Config Portd.6 = Output


Dim I As Byte
Dim Key As Byte

Dim T1 As Bit                                               'Variable für Tasterzustand
Dim T2 As Bit
Dim T3 As Bit
Dim T4 As Bit
Dim T5 As Bit

Dim Taster As Byte

Portb.0 = 0                                                 'Grunsstellung fixieren
Portb.1 = 0
Portb.2 = 0
Portd.7 = 0
Portd.6 = 0


'CAN relevante Config **********************************************************


Declare Sub Mcp2515_write(byval Reg_add As Byte , Byval Reg_val As Byte)
Declare Sub Mcp2515_bitmodify(byval Reg_add As Byte , Byval Reg_mask As Byte , Byval Reg_val As Byte)
Declare Function Mcp2515_read(byval Reg_add As Byte) As Byte

Mcp2515cs Alias Portd.4                                     'CS am 2515
Config Mcp2515cs = Output

Const Cmd_read = &H03                                       ' Read Command
Const Cmd_write = &H02                                      ' Write Command
Const Cmd_bitmodify = &H05                                  ' Bit-modify Command
Const Cmd_readstatus = &HA0                                 ' Read Status Command (poll)
Const Cmd_read_rx_status = &HB0
Const Cmd_reset = &HC0                                      ' Reset Command
Const Cmd_rts0 = &H81
Const Cmd_rts1 = &H82
Const Caninte = &H2B
Const Canctrl = &H0F
Const Canstat = &H0E                                        ' Statusregister
Const Eflg = &H2D                                           ' Error Flag Register
Const Cnf3 = &H28                                           ' Configuration Register 3
Const Cnf2 = &H29                                           ' Configuration Register 2
Const Cnf1 = &H2A                                           ' Configuration Register 1
Const Txb0ctrl = &B00110000                                 ' Transmit Buffer 0 Control Register
Const Txb0sidh = &B00110001                                 ' Transmit Buffer 0 Std Identifier High
Const Txb0sidl = &B00110010                                 ' Transmit Buffer 0 Std Identifier Low
Const Txb0eid8 = &B00110011                                 ' Transmit Buffer 0 Ext Identifier High
Const Txb0eid0 = &B00110100                                 ' Transmit Buffer 0 Ext Identifier Low
Const Txb0dlc = &B00110101                                  ' Transmit Buffer 0 Data Length Code
Const Txb0d0 = &B00110110                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 0
Const Txb0d1 = &B00110111                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 1
Const Txb0d2 = &B00111000                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 2
Const Txb0d3 = &B00111001                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 3
Const Txb0d4 = &B00111010                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 4
Const Txb0d5 = &B00111011                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 5
Const Txb0d6 = &B00111100                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 6
Const Txb0d7 = &B00111101                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 7
Const Rxm0sidh = &B00100000                                 ' Receive Buffer 0 Std Identifier High
Const Rxm0sidl = &B00100001                                 ' Receive Buffer 0 Std Identifier Low
Const Rxm0eid8 = &B00100010                                 ' Receive Buffer 0 Ext Identifier High
Const Rxm0eid0 = &B00100011                                 ' Receive Buffer 0 Ext Identifier low
Const Rxm1sidh = &B00100100                                 ' Receive Buffer 1 Std Identifier High
Const Rxm1sidl = &B00100101                                 ' Receive Buffer 1 Std Identifier Low
Const Rxm1eid8 = &B00100110                                 ' Receive Buffer 1 Ext Identifier High
Const Rxm1eid0 = &B00100111                                 ' Receive Buffer 1 Ext Identifier low

Const Rxb0ctrl = &H60
Const Rxb1ctrl = &H70


' Hardware SPI-Schnittstelle konfigurieren

Config Portb.4 = Input                                      'MISO  von 2515
Config Portb.3 = Output                                     'MOSI  von 2515
Config Portb.5 = Output                                     'SCK
Spcr = &B01010001                                           'Bit7=0:IntAus, Bit6=1:SPIAn, Bit5=0:MSBfirst,
                                                            'Bit4=1:Masterfunktion, Bit3=0:SCK=0wennIdle,
                                                            'Bit2=0:L-H-Flanke, Bit1+0=01:AVRClock/16

'Config Pind.3 = Input                                       'INT1 am AVR und MCP2515

Config Int1 = Falling
On Int1 Int_canint                                          'Interrupt zum empfangen
Enable Int1
Enable Interrupts


'Programm Start*****************************************************************
Print "Start Programm"
Gosub Can_init


Do

 For I = 1 To Keys
 Key = I
 Select Case Key
 Case 1 : Debounce Pinc.0 , 0 , Key_o1 , Sub                'Port 1.
 Case 2 : Debounce Pinc.1 , 0 , Key_o2 , Sub                'Port 2
 Case 3 : Debounce Pinc.2 , 0 , Key_o3 , Sub                'Port 3
 Case 4 : Debounce Pinc.3 , 0 , Key_o4 , Sub                'Port 4
 Case 5 : Debounce Pinc.4 , 0 , Key_o5 , Sub                'Port 5


 End Select
Next

Loop



' Zustandsänderung Ausgänge
   Key_o1:
   Toggle Portb.0
   Print "Portb.0"                                          'Buchse 1
   If T2 = 0 Then
   T2 = 1
   Else
   T2 = 0
   End If
   Gosub Data_send                                          'Statusänderung per CAN übertragen
   Return

   Key_o2:
   Toggle Portb.1
   Print "Portb.1"                                          'Buchse 2
   If T5 = 0 Then
   T5 = 1
   Else
   T5 = 0
   End If
   Gosub Data_send                                          'Statusänderung per CAN übertragen
   Return

   Key_o3:
   Toggle Portb.2                                           'Buchse 3
   Print "Portb.2"
   If T3 = 0 Then
   T3 = 1
   Else
   T3 = 0
   End If
   Gosub Data_send                                          'Statusänderung per CAN übertragen
   Return

   Key_o5:
   Toggle Portd.6                                           'Buchse 4
   Print "Portd.6"
   If T1 = 0 Then
   T1 = 1
   Else
   T1 = 0
   End If
   Gosub Data_send                                          'Statusänderung per CAN übertragen
   Return

   Key_o4:
   Toggle Portd.7                                           'Buchse 5
   Print "Portd.7"
   If T4 = 0 Then
   T4 = 1
   Else
   T4 = 0
   End If
   Gosub Data_send                                          'Statusänderung per CAN übertragen
   Return


End


'CAN Initialisieren *****************************

Can_init:

Reset Mcp2515cs                                             ' Reset MCP2515

   Spdr = &HC0
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Set Mcp2515cs

   Waitms 2000
   'Mcp2515_write Canctrl , &B10001000                       ' low nibble: 3=OSM 2=CLK-Pin 1-0=CLK Divider   &B10001000

   Print "speed change done"


   ' CAN 31,25 KHz
   Mcp2515_write Cnf1 , &B00001111
   Mcp2515_write Cnf2 , &B10010000                          ' Cnf2 = &H29
   Mcp2515_write Cnf3 , &B00000010                          ' Cnf3 = &H28
   Mcp2515_write Caninte , &B00000011
   Mcp2515_write Rxb0ctrl , &B01100000
   Mcp2515_write Rxb1ctrl , &B01100000
   Mcp2515_write Rxm0sidh , 0                               ' Eigene Empfängeradressen auf 00000000 setzen, kein Filter
   Mcp2515_write Rxm0sidl , 0
   Mcp2515_write Rxm0eid8 , 0
   Mcp2515_write Rxm0eid0 , 0
   Mcp2515_write Rxm1sidh , 0
   Mcp2515_write Rxm1sidl , 0
   Mcp2515_write Rxm1eid8 , 0
   Mcp2515_write Rxm1eid0 , 0
   Mcp2515_bitmodify Canctrl , &B11100000 , &B00000000
   Mcp2515_write Canctrl , &B00000000                       ' low nibble: 3=OSM 2=CLK-Pin 1-0=CLK Divider
   Mcp2515_write Canctrl , &HE0


Return


'Daten übertargen    ****************************
Data_send:

   Mcp2515_bitmodify Txb0ctrl , &B00000011 , &B00000011     ' TX-Konfiguration
   Mcp2515_write Txb0sidh , &B01010101                      ' Empfängeradresse setzen
   Mcp2515_write Txb0sidl , &B01010101                      ' Empfängeradresse setzen
   Mcp2515_write Txb0dlc , &H01                             ' Paketlänge festlegen für ein Byte

   'Hier soll der Status abgefragt werden: T1, T2, T3, T4, T5
   Taster = Pinc
   Taster = Taster And &B00011111

   Mcp2515_write Txb0d0 , Taster                            ' Zu übertragende Daten setzen

   ' Übertragung auslösen
   Print "Datenuebertragung"
   Reset Mcp2515cs
   Waitus 20
   Spdr = Cmd_rts0


   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Waitus 20
   Set Mcp2515cs
   Print "Datenuebertragung end"

Return


Int_canint:

   Print "Datenempfang - Prüfung"

   'Prüfung der ankommenden Daten


   Print "Daten:"


Return

 Sub Mcp2515_bitmodify(reg_add , Reg_mask , Reg_val)
   Local Can_tmp2 As Byte
   Mcp2515cs = 0
   Can_tmp2 = Cmd_bitmodify
   Spdr = Can_tmp2
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Waitms 2
   Spdr = Reg_add
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Spdr = Reg_mask
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Spdr = Reg_val
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Mcp2515cs = 1
End Sub

Sub Mcp2515_write(reg_add , Reg_val)
   Local Can_tmp2 As Byte
   Mcp2515cs = 0
   Can_tmp2 = Cmd_write
   Spdr = Can_tmp2
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Waitms 2
   Spdr = Reg_add
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Spdr = Reg_val
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Mcp2515cs = 1
End Sub


Function Mcp2515_read(reg_add)
   Local Can_tmp2 As Byte
   Mcp2515cs = 0
   Can_tmp2 = Cmd_read
   Spdr = Can_tmp2
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Spdr = Reg_add
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Spdr = 0
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Mcp2515_read = Spdr
   Mcp2515cs = 1
End Function

Beim Empfänger der 1:1 in der Hardware ist, sollte zumindest ein Interrupt ausgelöst werden und dies per Print Befehl ausgeben.

Leider funktioniert dies bei mir noch nicht. Den Fehler konnte ich bisher nicht feststellen.
Aber ich denke dass dies schon mal ein Anfang ist um vielleicht gemeinsam etwas weiter zu kommen.

Mein Vorschlag wäre, dass ihr euch die Schaltung anseht und vielleicht auch nachbaut. Irgent wo hat sich ein (Hardware-)Fehler eingeschlichen. Ich kann ihn einfach nicht finden. Vermutlich sehe ich den Wald vor lauter Bäumen nichtmehr.

Wer macht mit?

Tobias

Thema: Funktionierendes CAN Bus Projekt entwickeln unter Bascom

Themen-Optionen

Thema durchsuchen

Anzeige

Baum-Darstellung

Lesezeichen

Lesezeichen

Berechtigungen