Den SRF10 kannste ganz bequem per I2C ansteuern, das ist einfach

Zu den Schrittmotoren: Ich denke mal nein, da das ein ganz anderes Verfahren ist als bei den Getriebemotoren (Wir haben das gerade im Physikunterricht gehabt). Es gibt dort vier Magnete, die immer an oder aus gestellt werden, und somit wird dann die Axe gedreht.

Hier mehr Infos:
http://de.wikipedia.org/wiki/Schrittmotor