Hallo Robotik84,
erst einmal herzlich willkommen im Forum.

Du hast ja schon einige Tips bekommen. Deshalb von mir hier nur ein kleiner Hinweis zu deiner Datenmenge, die du ja zum PC senden möchtest.
Wenn du jede ms einen Messwert bekommen willst, ist es tatsächlich sinnvoll die Daten zwischenzuspeichern, da die Sendefunktion ja nur mit 2400 Baud arbeitet und du so höchstens nur 240 Byte in der Sekunde übertragen kannst, und eben nicht die 1000 Byte, die du pro Sekunde bekommst.
Als erstes bieten sich dann natürlich die 1000 Byte Speicher im Asuro an um die Messdaten zu sammeln. HIER ABER VORSICHT: Jeder Funktionsaufruf und natürlich die anderen benutzen Variablen benötigen Speicher (Stichwort Stack für Funktions- und Interruptaufrufe bekannt?). Sei an dieser Stelle lieber etwas zurückhaltend.

Ich hoffe du hast Erfolg.
Berichte und/oder Frage weiterhin.