zu EDH's Frage:

Der Algo wird solange ausweichen bis kein Hindernis mehr in Fahrtrichtung (also die Bogenrichtung) vorhanden ist. Danach kehrt er immer auf den ursprünglichen Radius zurück. Es werden sehr wohl auch vieleckige Objekte umfahren und beim abbau der Rekursion wird immer der Urzustand (in dem Fall der Ursprungsradius) wiederhergestellt.


zu Toschtosch's Anmerkung

Die Wegstrecke kontrollierst du einfach mit dem inkrementierenden Faktor, hier einfach mal als 10 angenommen für Radius und Bogenmass. Der Faktor muss natürlich der Kapazität der Sensorik angepasst werden. Kann dein Sensor z.B. alles innerhalb 5cm dedektieren, gilt für den Inkrementor

0 < incrementor < sensor range (z.B. 5cm)

Eine Fahrzeitregulierung (5sec) bringt, wie Du richtig bemerkst, natürlich gar nichts und wird deshalb auch nicht verwendet. Die Werte die im Schema stehen sollen natürlich schritten der Odosensorik entsprechen und nicht etwa einer Zeit.