so wie ich den code jetzt auf die schnelle interpretiere, fährt asuro bei einem hinderniss vorbei und dreht auf die alte richtung. aber er fährt nicht wieder auf seine alte spur zurück oder??
hab ich da was übersehen?

hindernissen ausweichen, dannach aber wieder auf die ursprüngliche kreisspur zurückkehren
das ist ja wohl der knacküpuikt an dem ganzen.
wenn er auf ein vieleckiges hinderniss stoßen würde, würde er bei deinem code nicht einmal mehr die richtige richtung finden

mfg EDH