Wann genau die Spannung 0,5Volt erreicht kann ich nicht sagen.
Eine möglichkeit die Spannung zu errechnen habe ich auch noch niergends gesehen. Ich würde es einfach über Experimente in Erfahrung bringen. Eventuell kannst du auch einen Grafen mit
Volt an den Motoren --> PWM-Wert

jon