Dein zweites Programm sollte soweit stimmen.
Nur, dass er warscheinlich nicht ganz geradeaus fährt, sondern etwas schief, da du zwei unterschiedliche PWM Angaben hast.
Wenn überhaup, weil die Spannung am Motortreiber für die Motoren etwas niedrig sein dürfte. Probiere einfach mal verschiedene PWM-Werten.

jon