Hallo,

Wenn ich bei den Slaves die Hardware-TWI nehme, fehlen mir dadurch aber jeweils 2 A/D-Wandler, die ich aber für die Kraft- (bzw. Strom-) Messung der Servos brauche. Die AtMegas laufen alle mit 16MHz - könnte das vielleicht doch für Software-I2C langen?... ich werds wohl ausbrobieren müssen.