Der LM317 kann meines Wissens auch keine 20 A liefern, selbst wenn, wäre das eine recht verlustbehaftete Sache.

Was du brauchst, ist ein spannungssteuerbaren Schaltregler für 12 V / 20 A. Den könntest du mit dem gefilterten PWM-Signal ansteuern.
Habe dazu aber leider keine Schaltung.

Gruß
Detlef