Hallo
Es gibt nicht einen besten Roboter, sondern nur einen der recht gut für deine Anwendung funktioniert
Ist vielleicht zu übertrieben formuliert, aber wenn bei so einem Hebel-Arm die Massen am Boden sind, statt am Arm, ist es ja eher ein Vorteil

Ist halt regelungstechnisch ein wenig aufwendiger
Ja, an das will ich noch gar nicht denken

Was verwendest du denn für Motoren, Gleichstrom mit Encoder?
Das sind schöne Servo Motoren mit Encoder und Harmonicdrivegetriebe
Angesteuert mit Geckos (Takt/Richtung)
Encoder 2000Pulse/U (durch Gecko = 8000Pulse/U )
Getriebe 1:50
Die habe ich mal günstig bei Ebay ergattert

@Ulrichc

Ein kleiner Verbesserungsvorschlag:
Setze den Motor (mit dem Hebel) direkt über den anderen Motor an den Arm (nicht aufs Fundament).
So hast du dann keine Abhängigkeit in der Klinematik.
Die Abhängigkeiten (Klinematik) kann man in der Software herstellen (wenn man braucht).

Und Noch einer:
Richte die Hebel des Auslegers (also die Ansteuerung des Zweiten Arms) 1:1 aus oder zu gunsten des Motors. Denn momentan hast du diese Ansteuerung bedingt duch den Hebel eher Schnell als Kräftig.
Danke für den Tipp.
Den zweiten Motor unten auf dem Arm zu setzen, dachte ich mir auch schon mal.... hab’s aber dann verworfen...

Ich weis aber noch nicht, wie es besser ist..
Vielleicht zum berechnen schon, aber könnte es nicht Vortele haben, wenn beide Motoren auf der Grundfläche sind ?
Muss das mal überdenken
Gibt es schon Roboter die es so machen wie Du beschrieben hast ?
(Link?)

l.G. Roberto