Hi, wie schon richtig geschrieben wurde, gibt es nicht "die beste" Konstruktion.

Dein Ansatz (Motto) : "Möglichst wenig Gewicht in die Ausleger"
... ist gut.

Ein kleiner Verbesserungsvorschlag:
Setze den Motor (mit dem Hebel) direkt über den anderen Motor an den Arm (nicht aufs Fundament).
So hast du dann keine Abhängigkeit in der Klinematik.
Die Abhängigkeiten (Klinematik) kann man in der Software herstellen (wenn man braucht).

Und Noch einer:
Richte die Hebel des Auslegers (also die Ansteuerung des Zweiten Arms) 1:1 aus oder zu gunsten des Motors. Denn momentan hast du diese Ansteuerung bedingt duch den Hebel eher Schnell als Kräftig.

Wo hast du den die schicken Motoren her?

Schöne Grüße