Moin!

Vielleicht ist das Problem eher die PollSwitch Funktion. Wenn Asuro 600ms rückwärts fährt, soll er ja sofort wieder vorwärts fahren. Da er aber viel Schwung hat, geht beim Geschwindigkeitswechsel die Batteriespannung in die Knie und die PollSwitchfunktion gibt fälschlicherweise einen Wert aus. Genau das gleiche passiert häufig, wenn sich Asuro festfährt (am Teppich z.B), dann gibt es bei mir auch einen Wert für PollSwitch ohne Tasterdruck.

Das würde ich mal untersuchen.
Mach doch nach Msleep mal MotorSpeed auf 0 dann nochmal Msleep(100) (damit er wirklich steht) und dann lässte ihn wieder fahren.
Vllt gehts dann.
gruß
Norki