hm joa.. stimmt..
das ist aber denk mal ein anderer ansatz, ich bin halt davon ausgegangen, dass er, um ein hindernis zu umfahren oder um aus einer ecke rauszudrehen maximal 6-7 mal den ausweichalgorithmus braucht bevor er wieder mindestens ein kleines stückchen geradeausfahren kann... dieses kleine geradeausstück braucht er um den zähler zu resetten