Aus meiner Sicht völlig richtig, um eine Portion Standard-Wissen, in form von einem bisschen if und einem bisschen else, (und ner kleinen Tabelle?) kommen wir nicht rum.
Aber bei der Frage wo er nach einer Hinderniserkennung hinfährt oder was er aus diesem Ereignis macht könnte man einem etwas ungewöhnlichen Entscheidungsprozess überlassen. Da hätte man dann so eine Art evolutionären Spielraum. Wegen meiner kann er sich ja dann im Erfolgsfall die Lösung merken.

Die richtig tolle Idee habe ich aber für die Gesamtproblematik nicht.
Am Ende soll das ja praktikabel funktionieren.

Wenn mich der Blitz der Erkenntnis trifft werde ich ihn selbst redend Open Source stellen.

Netter Gruß