Gut*räusper*, ernsthaft:
Offenbar ist ein Zeitverhalten mit zu berücksichtigen, das heißt, wir nehemen die Chronologie der Sensordaten mit ins Kalkül.
Scheint mir mal unerläßlich, damit wird einiges möglich.

EDIT: AUch die Odometrie wird wohl notwendig sein, damit wir vom "Fühlstift" was haben.
IMHO wäre das dann ein "SET" von Senoren, mit dem man weiterkommen kann