Vielleicht hier noch mal zur Intention dieses Threads:
Mein Ansatz ist, mit den vorhandenen Mitteln das Maximale aus der Technik herauszuholen. Das interessante daran ist, dass man unter Umständen auf Lösungsmöglichkeiten kommt, die andere auf Grund des Suchraumes gar nicht finden würden.
Der ASURO hat eine sehr eingeschränkte Sensorik und Aktuatorik und es hängt sehr stark von den geistigen Vorstellungskraft derjenigen ab, was damit erreicht werden kann.

Mir ist bei der Beschäftigung mit dem Kollisionserkennungsalgorithmus aufgefallen, dass sich der ASURO zwar selten aber doch machmal in einer Ecke verfangen kann.
Normalerweise bemerkt der Algorithmus, wenn die Radgeschwindigkeit langsamer wird. Dann fährt der Roboter in einem ca. 90° Winkel zurück.
Jetzt gibt es Situationen, bei denen der Roboter sozusagen in einene Dead-Lock gerät, bei dem er ständig anstößt, zurückfährt, vorfährt und an der selben Stelle anstößt.
Wenn ein Mensch den ASURO nicht sehen könnte, aber auf einem Computerbildschirm die Radgeschwindigkeit beobachtet, dann könnte er aus der Periodizität der Radgeschwindigkeitsänderung Rückschlüsse auf das Hängenbleiben des Roboters ziehen.

Hier läst sich ein Algorithmus entwickeln, der sozusagen auf einer höheren Abstraktionsebenene den Zustand des Roboters erkennen kann und entsprechend eingreift.

Eine zweite Sache, die ab und zu mal passiert, ist, dass der Roboter nach hinten umfällt und die Räder in der Luft drehen. Hier liese sich ebenfalls ein Algorithmus erstellen, der aus der Kenntnis der Raumgröße weiss, dass wenn die Räder längere Zeit ohne Kollisionserkennung laufen, der Roboter umgefallen sein muss.

Tja, was will ich eigentlich sagen: Wie aus den obigen Beispielen ersichtlich, kann sozusagen die Intelligenz fehlende Sensorik ersetzen bzw. wett machen.

Was bei beiden Verfahren auffält, ist, dass es einen zeitlichen Trade-Off gibt. Schwache Sensorik bedeutet lange Meßzeit. Durch die Beobachtung der zeitlichen Verläufe der Sensordaten wird sozusagen die fehlende "SensorInputBandbreite" ersetzt.

Ein gutes Beispiel für gegebene Umstände, bei denen keine zusätzliche Sensorik oder Mechanik mehr angebracht werden kann um ein Problem zu lösen und bei dem einzig und allein die eingesetzte Intelligenz Hilfe bringt, sind die Marsrover.

Das Team, welches die Rover steuert und programmiert, ist einzig und allein auf Kreativität und intelligente Ausführung angewiesen.