komplexes Verhalten einfacher mobiler Roboter

[marvin42x]

Da so ein Controller sehr klein ist, wird man vermutlich besser fahren, ein kompaktes Abhängigkeits- -System vorzugeben.
Basierend auf Wissen über die reale Umgebungswelt des Roboters.
Selbstlernen würde ich auf den ersten Blick aus Platzgründen klein halten.
Als Programm Struktur würde mir so etwas wie ein Schachspielcomputer einfallen.
Die große Herausforderung an der Sache sehe ich in der Formulierung eines gültigen Mini-Weltmodells. Das ausreichend erfolgreich operiert.
Wie ich schon eingangs als Meinung sagte: je mehr Wissen umso weniger Sensorik -Anforderung.
Es Bleibt also für die Kleinen Controller nur eine extrem eingeschränkte Option nützliche Metadaten aus seinen Sensoren zu saugen.

Netter Gruß

[PicNick]

Da es auch eine Schnecke mit einem anspruchslosen Strickleiter-Nervenkostüm tadellos schafft, meinen Salat kurz zu halten und sich meinen Abwehrversuchen entziehen, würde ich die Überlegung, was denn so ein µC schaffen kann oder nicht, erstmal garnicht erst anstellen.
Wir mußten imho erstmal eine Methode finden, und wenn die funzt, schauen wir dann, was wir davon in einen µC packen können.

Natürlich, wenn wir ein Netzwerk hätten, das auch im In- und Ausland (Berlin z.B) gut getestet wurde, könnte man ja auch komplexere Systeme mit verteilten Aufgaben andenken.

[marvin42x]

Guter Vorschlag.
Wir lassen die Sache die nicht geht erstmal weg und kümmern uns um das was geht.
Schnecke:
Die konstruktive Auslegung einer autarken Einheit ist ja bereits ein Programmteil. Wenn besagtes System schneller als ein Wiener ist hat selbiger natürlich wenige Chancen. Die Natur ist halt nicht immer gerecht.

Sensorik:
Wenn ich mal das menschliche Ohr ansehe mit der Ohrmuschel zur Verfälschung des Signals um eine Richtungsinformation zu bekommen, könnte ich mir solche Strategie auch vorstellen.

Genau so die absichtliche Einbeziehung der Umwelt als Teil der Sensorik.
Wenn der Asuro z.B eine Stelle vor einer Wand kennt die bei Nässe sehr glatt ist kann er da prüfen ob seine Räder durchdrehen um das schon genannte Beispiel aufzugreifen.
Also durch Manipulation der Rahmenbedingungen an Informationen kommen.

@PicNick:
Das mit dem Netz siehst Du meiner Meinung nach sehr richtig. Wenn man sieht was ich zu Wissen und Sensorik meine. Wird man schon erraten das ich in Zukunft einen Roboternetz-TrivialWissen-Server erwarte, der von der Gemeinde wie die Wiki gepflegt und erweitert wird. Nur so kann es zu ungewöhnlichen Leistungen kommen, falls jemand ungewöhnliche Leistungen liebt.
Ach so, das war ja das was hier im konkreten nicht geht

Netter Gruß

[PicNick]

Da ich mit Zunahme der altersbedingten Demenz (=Matschbirne) Dinge gerne vereinfache, hab ich überlegt, was denn wohl die kleinstmögliche Konfiguration für "Intelligenz" für Eigenschaften haben müßte.
Ein Teil z.B. davon ist ja wohl die Analyse des Inputs auf Kausalitäten.
Mal angenommen, ich hab drei input-Leitungen die jeweils 0/1 sein können. Ohne daß mein Mini-Hirn das weiss, stehen die drei in einer logischen Beziehung (z,.B ganz einfach A and B = C). Wenn also (auch von außen) A und B irgendwelche wechselnden Zustände bekommen, sollte das System mit der Zeit erkennen, daß nicht alle 8 möglichen Zustände A, B, C auftauchen, sondern einige eben nicht.
Entweder ist alles Null,
oder A = 1
oder B = 1
oder alle drei sind 1.
Wie erkennt man, daß C von A und B abhängig ist ?

Würde nun plötzlich ein anderes Gatter verwendet werden ( NOR) , sollte zumindest erkannt werden: das is was anderes

Mit Speicherproblemen sollte man da ja kein Problem haben, Rechenzeit ja wohl auch nicht. Es geht also um die Methode.

Kriegt man das hin, und wenn nicht, woran hapert's ?


EDIT: eventuelle GEdanken, WARUM die ganze Überlegung ein Schmarrn sein muß wären genauso erbeten wie frenetische Begeisterung

[marvin42x]

Die Überlegung über die Kausalitätserkennung geistert mir auch durch den Kopf.
Eine Sache ist halt das Kausalitäten gerne über den Erfassungsmöglichkeiten de Systems liegen.
Wir Menschen sagen dann Zufall dazu obwohl alles den Naturgesetzen gemäß abläuft.
Bei so einem kleinen Controller-Hirn ist diese Grenze zum Zufall natürlich viel früher erreicht.
Ungeachtet dessen gibt es Regelmäßigkeiten.

Der Ansatz Regeln zu finden durch logische Verknüpfungen scheint mir auf der untersten Ebene sehr Erfolg versprechend. Wenn man so was kaskadiert, so man mehr als drei hat, würde man m.E. das maximal mögliche über die Umwelt heraus bekommen.
Ich glaube man sollte dem Baby aber etwas Elternwissen mit in die Wiege legen.
Das würde die Effizienz deutlich begünstigen.

Generell halte ich das Unterfangen für aussichtslos. Aber gerade deswegen könnte was Bereicherndes rausspringen.

Netter Gruß aus dem Netz

[PicNick]

..Unterfangen für aussichtslos..

Der beste Grund, gleich mal damit anzufangen

[marvin42x]

Ein erster Gedanke wäre einem Sensor eine weitere Dimension hinzufügen.
Sprich ein Timer.
Damit würden die drei Zustände eines I/O Ports um einen Analogen Skalenwert erweitert.
Sprich: Die zeitliche Ausdehnung.
Hier würde man dann Zusammenhänge zeitlicher Natur haben.
Das wäre dann schon mal mehr als die zeitgleiche Konstellation.
Dazu gesellen wir dann noch das Wissen über die gegebenen Befehle z.B. Motor vorwärts halbe Kraft und ähnliches.
Hier müssen wir aber vermutlich dem System etwas unter die Arme greifen und ein paar Standard Zusammenhänge definieren.
Mein Gott, das wird ganz schön Abstrakt.

Ich muss erstmal weiterdenken.

Das hinzufügen von weiteren Sensordimensionen muss ich noch weiter verfolgen.

Netter Gruß

Ps. Ich weis das ich in gewisser Weise nichts Neues sage.
Ich will das nur neu formulieren damit zu sehen ist auf welche Art ich darüber nachdenke.

[PicNick]

Es hilft schon, wenn man "Zuerst" und "Danach" unterscheiden kann. dadurch ist es einfacher, Ursache und Wirkung auseinanderzuhalten.
Heben wir uns die "Dauer" eines Zustandes noch ein wenig auf.

[marvin42x]

Das Zuerst und Danach ist ja schon mal was, *verstohlen nach der großen Datenbank schielend* *seuftz*.

Gut.
Zuerst und danach braucht noch keinen Timer.
Das kann ein Ring Buffer oder ein Fi/Fo auch.
Irgendwie wäre eine Tabelle ganz nett.
So ne mini Datenbank sozusagen *verlegen grins*

Kann man einen I/O eigentlich mit hoher Frequenz ins trudeln bringen? Da würde man aus dem Zeitverhalten beim Zusammenbruch noch was ableiten können.
So ein I/O muss doch noch ein paar Sachen drauf haben. Und wenn es der Rückschluss auf die Batteriespannung ist.
Das ist ja hier als wollte man einen Virus für den Pluspol einer Batterie programmieren.

Netter Gruß erstmal

[PicNick]

.. Zeitverhalten beim Zusammenbruch noch was ableiten können.

Ja, da hat ein gewisser "Dr. Moody" berühmte Studien gemacht. Reanimierte µC haben von einem dunklen Tunnel mit einem Licht am Ende berichtet, wo sie Konrad Zuse mit Flügeln freundlich begrüßt hat.
Alles war warm, trocken und mit genau +5V durchströmt.