Zunächst mal:
Code sollte man immer mit dem Button [code] psoten, damit er nicht die ganze Seite belegt.

Meiner Vermutung zur Funktion: Dein Prgramm bleib in der while-Schleife hängen

while(wegl<333)

bis der weg 333 erreicht ist.

Die Wegzählung gibt es übrigens als interrupt-Routine schon in der sourceforge-lib, entstanden in diesem Thread:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11256