Du kannst ja einfach ne Art Mini-Betriebssystem machen:
- Timerinterrupt, der alle paar ms zuschlägt
- Wenn der zuschlägt, den Prozesskontext (Akku, PC, Status-Register, ...) sichern, anderen Prozesskontext laden und PC neu setzen

Und da drinnen läuft einmal dein normaler Prozess und einmal dein Prüf- und Sendeprozess. Damit hast du ein fast echtes Multitasking - du solltest nur darauf achten, dass du mit den einzelnen Prozessen keine Speicherbereiche von anderen Prozessen überschreibst.

Ist vielleicht etwas aufwändiger, aber ist mir grad so eingefallen - ausserdem könnte es auch sonst gut passen, wenn man nicht alles in eine große Main-Schleife reinwurschteln muss.

Du kannst natürlich auch die einfache Variante machen: die Prozesse hören freiwillig immer wieder mal auf und "geben den Prozessor ab".

MfG
Stefan