Mich interessiert dieses Theme ebenfalls sehr, da ich auch gern in die Richtung Omni-Drive gehen möchte. Allerdings, wenns geht, ohne die typischen Omniwheels..

Ich frage mich zur Zeit, ob man nicht einfach 4 Antriebsräder + 4 Servos nehmen soll, und die Räder entsprechend stellen.

Ein Master-Controller gibt die Bewegungsrichtung (Vektoren) vor, und 4 Slaves für 4 Räder, die wissen, "wo sie in der Konstruktion sind", errechnen sich dann ihre eigene Ausrichtung und ihr Weg-Zeit-Profil.

Da ggf. Schlupf oder abweichende Wegstrecken auftreten können und das System überbestimmt ist, regeln die EInzelantriebe zusätzlich ihre eigenen Schlupf ggf. nach und melden ihre Korrekturen aber auch an den Master, sodass der übergeordnet nochmals feedbacks bekommt und so im Sinne von dead reconning evtl. mit Hilfe der redundanten Wegmessung Fehler teilweise kompensieren kann indem er eine Bandabweichung von seiner Bahn feststellt.

Sigo

So wäre die Komplexität für die Einzelantriebe rel. überschaubar.