Ich bezweifle, ob das eine eigene Programmiersprache ist. Bestenfalls werden von der Teachbox wohl ein paar Scriptbefehle geschickt, die dann im Hauptsteuerungscomputer geparst werden. So eine Steuerung bekommst du mit jeder Programmiersprache hin, würde ich mal behaupten.
Wenn du schon grundlegende Steuerungsfunktionen wie lineare Strecken abfahren, Kurvenstücke abfahren und dergleichen, die du ja sowieso zum Steuern des Roboter benötigst, im Steuerungsprogramm implementiert hast, brauchst du dir doch nur noch diese grundlegenden Steuerungsfunktionen über die Zeit abzuspeichern, wann also ein Benutzer welche Funktion genutzt hat, um den Roboterarm zu bewegen.
Ich weiß nicht wie die Teachbox bedient wird. Wenn du einfach nur 2 rotationsschalter für jedes Gelenk hast, merkst du dir nur die Signale der Inkrementalgeber und Positionen der Gelenke über die Zeit, beispielsweise in einem normalen array abgespeichert.

Danach kannst du noch eine zeitkritische Optimierung rüberlaufen lassen, die die "Denkpausen" und langsamen Reaktionen des Benutzers wegschneidet, natürlich unter der Bedingung optimaler Beschleunigung für den Roboterarm.

Du sagtest, das sei eine Alternative zu herkömmlicher Programmierung. Ist es denn erstrebenswert, dass dein Roboterarm immer die gleich Bewegungen macht? Wo brauch man das denn? Selbst ein Roboter der CD's aus einem Regal nimmt und einlegt, wäre flexibler doch viel besser ausgelegt. Man will ja nicht von Hand alle Bewegungsabläufe für 100 oder noch mehr CD's teachen. Aber vielleicht hast du ja bereits eine gute Anwendung dafür im Kopf?