Teachboxen sind wirklich ne feine Sache. Man gibt einfach die Position an, indem man den Roboter an die Stelle fährt, korrigiert nochmal ein bischen nach und speichert dann. (Funktioniert etwa wie Screenshot machen).

Das macht man mit allen Positionen oder Bewegungen. Danach läuft ein Optimierungs programm über den so gespeicherten Punkteverlauf und errechnet selbstständig daraus die optimale Bahn für die Werkzeugspitze (und aller daran hängender Gelenke).

Das ganze im Hobby Bereich einzusetzten ist in so fern ein Problem, dass die Software für den Teachprozess extrem aufwendig ist (Firmen verdienen damit ihr gutes Geld). Es ist wohl um welten einfacher einfach die Positionen zu programmieren.

Ein ganz anderer Punkt ist du brauchst für jedes Gelenk im Roboterarm einen Sensor der dir im Moment des teachsens zurückgibt welche Position er gerade hat.

Achja bei den 100 CDs hab ich mir auf der Automatika auch ein System zeigenlassen.

Da wurde erst die eine Position geteacht, dann die 4 Ecken in welchem Bereich die SMD teile (da wars halt SMD in Schachteln legen und nicht CDs) abgelegt werden sollen.

Dann wurde nur noch eigegeben wieviele Fächer es in jede Richtung sind und schon konnt der Arm alle Boxen anfahren.

Ist wirklich beeindruckend was da alles geht.