Das ist jetzt wirklich mal eine innovative Idee für einen echt günstigen Roboterstaubsauger.

Hast Du die Kollisionssoftware mit der Radgeschwindigkeitsmessung verwendet https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=23163 ?
Da könnte der Asuro beim Zurückfahren sich am eigenen Tuch verhaken, oder ?

Ich wünsche Dir noch eine saubere Wohnung !

Gruss,
stochri