Für was sollte man 3 (Schall)Sender oder GPS benötigen? Ich denke ein Rasenmäher bewegt sich auf einer definierten Fläche (wenn er nicht in den Gartenteich gefallen ist) sodaß durch den Abstand zu zwei Fixpunkten (Sendern) jeweils 2 Positionen genau definiert sind. Da man ja das Hausdach wohl nicht mähen will und der Robot in dem einem Definitionsbereich eingeschaltet wird, wird er auch dort bleiben und nicht plötzlich auf's Dach oder über die Gartenmauer hüpfen?
Also wenn ich ein einfaches System mit zwei Schallquellen bekannter Position habe, welche regelmässig Schallimpulse aussenden, so kann ich am Mäher die nterschiede der Laufzeiten der Signale messen. Daraus ist mir dann auch die Distanz z.B. 5m bekannt welche ich weiter von der einen als von dem anderen Schallquelle entfernt bin. Mehr weiss ich aber nicht.
-> also gibt es beliebig viele Punkte auf welchen ich sein könnte, die einzige Bedingung die erfüllt sein muss ist d1-d2 = 5m also ist z.B. d1=6m und d2=1m eine Lösung wie auch d1=8m und d2=3m
Alle diese Punke liegen auf einer Kurve.

Mit einer weiteren Schallquelle, kann ich nun den Punkt auf der Kurve genau bestimmen.

2 Schallquellen reichen nur wenn ich zusätzlich zu der Differenz der Laufzeiten auch noch die Gesamte Laufzeit von mindestens einem Signal kenne, und hier kommt GPS ins Spiel. Denn GPS kann man sehr gut als präzise Absolutzeit nehmen. D.h. die Schallquelle sendet einen Impuls zu einer dem Empfänger bekannten Zeit aus, der Empfänger ermittelt die Ankunftszeit des Impulses und die Distanz zum Sender ist bekannt.

Da GPS auch als Zeitbasis relativ teuer und aufwändig ist, denke ich ist eine Variante mit 3 Schallquellen sinnvoller.


Gruss 100Octane

P.S. für eine Orientierung im Raum sind übrigens nicht 3 Satelliten notwendig sondern 4, denn einer wird als Zeitreferenz benutzt

Daraus folgt:
-Positionsbestimmung auf einer Ebene benötigt 3 Quellen
-Poitionsbestimmung im Raum benötigt 4 Quellen
-Positionsbestimmung auf einer Linie benötigt man 2 Quellen