Vielleicht gibt es noch ein paar Fragen zu den technischen Anforderungen.

Es gibt zunächst eine Abgabe fester und flüssiger Stoffe die ab dem Zeitpunkt der Abgabe bezüglich ihres Feuchtigkeitsgehalts der Verdunstung unterliegen.

Für die Erkennung der Stoffmengen wäre es interessant um welche Mengen es sich bei regelmäßiger Befüllung handelt und wie sich das Gewicht über der Zeit ändert.

Was soll nun geschehen? Feste Stoffe durch Aussieben trennen und entfernen? Reste der flüssigen Teile erkennen oder Streu generell regelmäßig wechseln. Wo soll der Roboter die Reste hinbringen, in einen Behälter (aus dem sich die Katze während des Testbetriebs selbst befreien kann)?
Manfred