Bild hier  
auf dem linux-Notebook habe ich einen apache-server laufen, den ich über das VPN anspreche. Bild und Ton werden direkt auf dem Browser des Heim-PCs übertragen, die Steuerungsmasken laufen auf dem Apache des Linux-servers.
Die Steuerkommandos werden mittels cgi-bin abgehandelt und dort mittels php abgearbeitet. In den php-Scripten findet dann die Kommunikation zur RN-Control via RS232 statt.
Im Linux-Notebook werden auch die gefahrenen Schritte gespeichert. verliert es das UMTS-Signal, dann wartet er 2 Minuten ob es wieder zum Kontakt kommt. Ist dies nicht der Fall fährt den Weg exakt so weit zurück (Abruf aus Logfiles), wie das letzte gute UMTS-Signal noch verfügbar war. Klappt es dann wieder nicht, fährt er nochmals zurück. Dies macht er aber nur max. 50m wegen möglicher Wegeabweichungen.

Insgesamt läuft bei mir nur eine Browserverbindung, die aber Objekte direkt (Kamera, Ton) adressiert und die Steuerung vom Linux-apache adressiert.

Da man umts-Verbindungen nicht routen kann, baut robby immer die Verbindung zum "Festnetz-PC" auf. Dann wird ein openvpn-tunnel aufgebaut und schon kann man mit robby "reden".
Dabei verwende ich für den "Festnetz-PC" einen dynamischen DNS-Dienst. so sucht robby immer nur nach robby.dyndnsprovider.org und ich kann von jedem PC mit eindeutiger IP darauf zugreifen.
Ist ein Router dazwischen, dann muss ein Port-forwading eingetragen werden, sonst findet robby nur den weg bis zum Router aber nicht mehr zum PC.