So die ersten Hürden sind genommen:

1. Die Ansteuerung des Sensors:

Die 5 Phototransistoren sind an dem Collector mit Vcc verbunden und am Emitter mit einem Widerstand ( von ca. 30-50k ) an GND. Am Emitter wird nun die spannung gegen GND gemessen mittels ADC. Die Spannung schwankt zw. 0 und Vcc ( bei direckter Bestrahlung ). Der Wert der einmal an einer Scharzen und einmal an einer weißen Linie gemessen wurde, wird ins E²PROMM geschrieben und immer mit dem Aktuellen messwert verglichen ( natürlich mit entsprechendem Toleranzfenster ) und bestimmt welcher Sensor was unter sich hat. Die Referenz ist proportional zur Betriebsspnnung, so dass auch bei fast leerer Batterie der ADC-Wert noch verwendet werden kann.
Die Tageslichtfilterrung wird so wie beschrieben gemacht.


2. Full-Bridge PWM

Die Ansteuerung der 2 Motoren wird per Full-Bridge gemacht, welche wiederrum PWM gesteuert ist, die PWM signale werden mit 2 Timern erzeugt und an den 4 Oszialtor-Pins abgegriffen, dadurch lässt sich jeder motor in 513 Geschwindigkeitsstugfen ansteuern ( 256 vorwärts / 0 / 256 rückwärts )


Hier habt ihr mal den aktuellen Schaltplan meines THESEUS:

http://teslanikola.te.funpic.de/Bild...us/Theseus.jpg

EDIT:

3. Die Teile

Juhu endlich ist meine Maus und mein STK500 bei mir eingtroffen.
hab euch gleich mal Fotos vom Innenleben gemacht:

http://teslanikola.te.funpic.de/BilderVideos/Theseus/


4. Beginn des Testaufbaus auf dem Steckboard

Habe nun mir einen Kleinen Adapter von dem SMD auf Pin-Reihen geätzt:

http://teslanikola.te.funpic.de/Bild...s/PICT0775.jpg

wie ihr sehen könnt sind auf der Platine noch kleine Kupferpunkte, das liegt daran das ich die Kannten der Platine angephast hab und der staug auf der platine lag ohne das ichs bemerkt hab, also ha ich den Dreck mitbelichtet, naja habt ihr ne Idee wie ich den schrott da ohne messer und sonstigem groben Werkzeug gut beseitigen kann, denn die Gefahr auf Kurzschlüße ist bei der größe der Leiterbahnenabstände doch schon höher.