Je größer das Rad desto besser kann dein Roboter Hindernisse überwinden, Türschwellen etc.
Allerdings je größer das Rad ist, desto stärker muß der Motor sein.

Die Geschwindigkeit ist natürlich auch von rad und Motor abhängig. Bei kleinem Rad braucht man dann halt ein schnelleren Motor beziehungsweise eine andere Getriebeuntersetzung.

Also wenn Du starken Motor oder Schrittmotor hast oder gute Getriebeuntersetzung, dann kannst Du ruhig größere Räder bis zu ca. 15 cm nehmen.