Bei der PWM-Steuerung eines DC-Motors glättet man auch nicht, sondern überläßt dies der Induktivität der Motorspulen. Ich glaube, Ihr könnt es genauso machen.
Ich denke sogar, ein Glättungskondensator verfälscht die PWM, holt er sich doch in der On-Phase jede Menge Strom (Ladung), den er dann in der Off-Phase wieder an den Motor weitergeben kann. Eigentlich müßte man dann einen richtigen Tiefpaß aufbauen, also Widerstand von der H-Brücke zum Glättkondensator. Und das wär ja schade, in einen Hochstromweg einen Widerstand einbauen...

Gruß
Tom.