-         
Ergebnis 1 bis 6 von 6

Thema: iRobot Roomba jetzt mit offen gelegter Schnittstelle

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    19.06.2004
    Alter
    44
    Beiträge
    66

    iRobot Roomba jetzt mit offen gelegter Schnittstelle

    Anzeige

    Hallo zusammen,

    falls jemand, so wie ich, nur Algorithmen testen möchte und sich die Hardware nicht zutraut, kann ich (bisher) den iRobot Roomba empfehlen. Die neuen Modelle seit Oktober 2005 besitzen eine serielle Schnittstelle (5V) mit dessen Hilfe die Sensoren abgefragt und die Motoren gesteuert werden können.

    Ich habe mir heute einen gekauft, $217, einen iRobot Model 4100. Anbei, sollte sich jemand dafür interessieren, die Beschreibung was vom Roboter abgefragt und gesteuert werden kann.

    Nachfolgend eine kurze zusammenfassung:

    - abfragen ALLER Sensordaten möglich, Bsp. Spannung und momentaner Stromverbrauch des Akkus, zurückgelegte Wegstrecke in mm sowie aktuelle Ausrichtung des Robis in Winkelgraden, Wand- Dreck und sogar die Buttons auf dem Gerät selbst können abgefragt werden
    - ansteuerung aller Motoren, die Fahrmotoren können in geschwindigkeit (mm/s) und richtung (wird in Grad angegeben) angegeben werden, selbst die LEDs des Robis und der Lautsprecher sind getrennt voneinander steuerbar

    Kommuniziert wird mit 57600baud auf 5V Basis (also nicht PC geeignet ohne Treiber).
    Das Abfragen aller Sensordaten (einige sind AD Werte) benötigt 26 Bytes.

    Über die Serielle Schnittstelle die der Robi zur verfügung stellt wird zusätzlich eine ungeregelte 5V Spannung zur Verfügung gestellt.

    Ich vermute, auf Grund der im Datenblatt erwähnten Informationen dass der Roomba demnach über Odometrie verfügt, zwei PWM gesteuerte Motoren, etc.

    Ich denke zu diesem Preis erhält man nicht nur ein gutes Fahrwerk sondern kann bei seinen Tests auch gleich seine Wohnung ganz nebenbei reinigen lassen

    Grüße
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    19.06.2004
    Alter
    44
    Beiträge
    66
    Mehr zum Thema "Roomba Mods" hier: http://www.roombadevtools.com/

  3. #3

  4. #4
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
    Registriert seit
    23.11.2004
    Ort
    Wien
    Beiträge
    6.836
    Ich hab's noch nicht gefunden: Was für ein Prozessor is da eigentlich drin ?
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  5. #5
    Administrator Robotik Visionär Avatar von Frank
    Registriert seit
    30.10.2003
    Beiträge
    5.015
    Blog-Einträge
    1
    Weiss ich momentan leider auch noch nicht. Jedenfalls gibt es eine offene Schnittstelle mit einer ganzer Reihe von Befehlen. Chris266 hat ja da oben ein schönes Datenblatt angehängt

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    02.08.2004
    Ort
    Stuttgart
    Alter
    43
    Beiträge
    849
    Servus, habe den Prozi mal fotografiert in meinem iRobot.



    Grüße Wolfgang

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •