OK, da ich dann die Platine gerne so auslegen würde, dass die "richtigen" Motoren (für später) verwendet werden können, will ich auch die Platine so aufbauen. Warum ich das tippe:
Ich denke sinnvoll ist es die Regelkreise v. innne n. außen langsam aufzubauen, oder? Also müsste ich mit einem Strom-/Moment-Regelkreis anfangen.

Ich müsste also mit einem µC (AVR) einen Strom messen. Zunächst dachte ich daran, den Strom über einen Shunt zu jagen und dann die abfallende Spannung zu messen via ADC des AVRs. Ich glaube allerdings, dass das nicht so gut ist, da der ADC einige viele Zyklen braucht bis er ein Ergebins hat (ich meine mich an was von 1/4 ms oder so zu erinnern; muss noch mal nachschaun). Ich denke, das ist aber bei weitem nicht schnell genug, da das ja die Rückführung für den schnellsten Regelkreis sein müsste und damit die anderen nur langsamer werden können.

Wie ist das jetzt? Reicht die Geschwindigkeit eines AVR-ADCs oder nicht?
Ich hab hier zudem was von nem Trick mit nem Analog Comperator gelesen. Wie funkt das genau? Ist das besser/schlechter? Was ist "der Unterschied" (Geschwindigkeit, Auflösung, Aufwand)?