ich Suche nach der Möglichkeit, eine Regelung von einem µC selbstständig parametrisieren zu lassen.
Auf Hinweis eines Mods, dass das Thema schlecht beschrieben wäre, will ich es noch mal versuchen. Ich schreibe deshalb in die 2. Antwort, eine andere Version, die (hoffentlich) einfacher wird.
Der µC soll die Regelstrecke (Motor) via PWM regeln; der Chip hat natürlich die Informationen einer Resolver-Scheibe o.ä.
Dabei soll der µC zunächst mal sich selbst kalibrieren.
Ich hab mir das so gedacht: Er lässt den Motor bei voller Last anlaufen und erhält dann eine Art Liste mit Werten (vgl. Anhang, Spalte Zeit und s/steps) (=> Sprungantwort d. Strecke!). Aus dieser Liste (Sprungantwort)soll er nun die Streckenparameter bestimmen und dazu passende Regelparameter berechnen.
Ein kleines Problem am Rande: Das Ganze sollte schnell von statten gehen (nicht die Geschwindigkeit des Motors erhöhen, bis irgendwas passiert. Das muss gleich passieren, insbesondere, weil der Motor nicht allzuweit drehen sollte (ist über Getriebestange noch angeschlossen, sonst haut's mir die Mechanik auseinander). Darum kann man sich aber später kümmern.
Wie kann ich das den Chip so machen lassen, dass ich nacher im RAM irgendwlchen Variablen liegen habe, die mir sagen, wie ich den Motor "bearbeiten" muss. Sprcih die Konstanten für den/die digitalen Regler?
Ein paar (mehr oder wenigier) kleine Fragen am Rande:
Was ist hier am günstigsten/hier praktischsten: einfache Regelung, Kaskadenregelung (daran dacht ich) oder Zustandsregelung? Was müsste ich bei der Kaskadenregelung alles noch so mit in die Hardware einbauen für weitere Rückführungen (Shunts für Strommessung,...)?
Welche Regelstrecke soll ich annehmen? T1? T2? Es sollte schon recht genau am Ende sein, daher tendiere ich persönlich zu T2.
Welcher Regler wäre angebracht? PID? PI?
MfG und Danke im Voraus
Christian
Im Anhang befindet sich eine Tabelle, wie ich sie z.B. aufnehmen könnte. Damit ihr wisst was ich meine.
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