ja da hab ich NOCH wait eingebaut, damit ich besser verfolgen kann was er nacheinander abarbeitet.. auch die vielen piepstöne sagen mir also wo im quelltext er gerade is Bild  

gleichzeitig glaub ich, dass der wenn man zu wenig zeit lässt, nich korrekt die befehle ausführt.. speziell motorsteuerung.. vorwärts rückwärts..