Hey, gleich mal ordentlich das Zeug hingelegt und ausprobiert. Schön.
Kann dich in zweierlei Hinsicht beruhigen:

Man braucht nicht für jedes Rad ein Servo. Die erforderliche Lenkgeometrie ist zumindest in Ansätzen beim RC-Car schon enthalten. Das geht nämlich über eine geschickte Hebelgeometrie: Bei Geradeausfahrt stehen die Anlenkhebel für die einzelnen Räder nicht parallel geradeaus, sondern zeigen schon ein bißchen zueinander. In der Mitte sitzt wohl der Servo und bewegt die Hebel über Spurstangen. Beim Einschlagen der Räder wird der Winkel zwischen Anlenkhebel und Spurstange beim kurveninneren Rad schon ziemlich spitz, und das Rad wird ziemlich weit gedreht, weiter jedenfalls als das kurvenäußere Rad, dessen Anlenkhebel und Spurstange jetzt relativ rechtwinklig zueinander stehen. Also bei einer gewissen Spurstangenbewegung fürs kurveinnere Rad viel Schwenk, und fürs kurvenäußere Rad wenig Schwenk.

Puh, viel Text. War's zu verstehen? Mit Anlenkhebel meine ich natürlich die gedachte Linie vom Rad-Drehpunkt zur Spurstangenkugel am Hebel, egal wie der eigentliche, körperliche Hebel gebogen vom Achsschenkel daherkommt.

Beim normalen Auto (Vorderachse gelenkt, Hinterachse gerade) müssen die Anlenkhebel der Vorderräder nach hinten stehen, und ihre gedachten Verlängerungen sich in der Mitte der Hinterachse treffen. Dann ists ideal. Bei zwei gelenkten Achsen müßten die Hebel bei Geradeausfahrt alle genau ins Zentrum des Chassis zeigen.

Du hast jetzt die Hebel der hinteren Achse nach hinten zeigend, das ist wohl eher kritisch. Bei einer absolut parallelen Hebelanordnung sähe ich kein großes Problem. So genau geht's nämlich nicht, andere haben schließlich Roboter, die mit vier oder sechs ungelenkten Rädern auf dem Boden radieren. Nur, du wirst um diese nach innen zeigende Anordnung der Anlenkhebel gar nicht herumkommen, die Aufhängung ist nunmal so gebaut. Und dann solltest du die Hebel der hinteren Achse nicht nach hinten zeigen lassen, sonst hast du diesen Effekt mit den automatisch unterschiedlichen Einschlagwinkel genau verkehrt herum.

Blöd ist es jetzt natürlich, wenn du nicht mehr mit einer durchgehenden Antriebswelle zwischen Vorder- und Hinterachse arbeiten kannst, weil der Drehsinn unterschiedlich ist. Dann müßten fast zwei einzelne Motoren dran, wohl praktischer als ein Umkehrgetriebe in der Mitte.

Nun noch zur zweiten Frage: Geht einwandfrei. Bei gelenkter Vorderachse und gerader Hinterachse gibt es eine Drehzahldifferenz zwischen den Achsen, aber wenn du vorne und hinten gleichermaßen lenkst, laufen sie wieder gleich schnell und du kannst sie antriebsmäßig starr verbinden.

Gruß
Tom.