Normalerweise die Spannung die zur Versorgung des Boards genutzt wird. Wenn du beispielsweise 12V Motoren hast, dann nimm auch die 12V zur Versorung des Boards dann passt es schon.
Sollten die Motoren nur 6V brauchen und du hast dennoch 12V am Board, dann wäre da sauch nicht schlimm, du darfst diese dann per Software nur halb so stark hochregeln (statt 0 bis 511 dann nur 0 bis 256).

Also alles sehr flexibel.