Hallo Ralf,

das halte ich wegen der Vielzahl der Freiheitsgrade für nicht realisierbar.
Mit jeder zusätzlichen Translation oder Rotation ändern sich ja die HD Parameter. Somit müßtest Du für jede Geometrie (im Bereich der zu berücksichtigender Abweichungen) nicht nur die Winkel des Gelenkmeßarms sondern auch die HD Transformationsmatrix selbst verändern. Das gibt einiges zu rechnen.....

Ich denke, daß man das auf einige (wahrscheinliche) Abweichungen reduzieren muß (Drehwinkelgeber sind z.B. hinreichend reprozuzierbar genau) und durch intelligente Wahl von bekannten 'Testpunkten' die Korrekturwerte direkt errechnen sollte.

Gruß
Uli