Hallo,

wenn ich Dich richtig verstehe, soll die Hand mit einem gewissen Gewicht zugreifen und die Gegenstände festhalten.

Der Link ist nach Herrn Guhgel wohl das was Du suchst.

http://www.sensortechnics.com/index....cbf0faad7f52c8

Das Problem hierbei besteht darin, die Kraft während des zugreifens zu messen und bei einem gewissen Druck abzuschalten. Der ist unterschiedlich ob Coladose oder Holzstück.
Das Problem was Su jetzt hast ist

"Coladose voll"
"Coladose halbvoll"
"Coladose leer"

Dreimal das gleiche aussehen, srei unterschiedliche Minimaldrücke. Denn wenn die Coladose leer ist, benötigst Du weniger Druck als bei einer gefüllten. Wendest Du den Druck der für eine volle Dose notwendig ist bei einer leeren an, verformt sich die Dose.

Hier ist wohl erstmal probieren angesehen.

Für die leere Dose würd ich mit einer Kraft anfangen, welche die Hand zupacken lässt. Solange den Druck erhöhen bis ein Widerstand kommt. Der Widerstand sollte an allen Greifpunkten gleich hoch sein. Dann solltest Du Kontakt zum Objekt haben.
Jetzt ein wenig weiterdrücken (Mittelwert über mehrere Versuche bilden).
Anheben.

Sowas in der Art.

Gruß Uwe