ach so, auch ne Fehlerquelle kann sein, wenn der Pullup am Reset bei Atmels nicht dran ist ... beim 8051 bin ich da zwar nicht firm, aber kannst ja mal nachkucken.
Mit den Massen ist das so ne Sache, ich hatte mal in der Lehre ne Schaltung, die wegen sowas einfach angeschwungen ist, ich bin fast wahnsinnig geworden beim Suchen, vor allem deshalb, weil beim Messen jedesmal der Fehler weg war, bis ich dann rausgefunden hab, das eben die kleine Last duch die Prüfspitze eben die entsprechende Dämpfung brachte. Hab dann Abschirmungen eingebaut was nur geht, dann lief die Sache tadellos.
Wenn Deine Kabel lang sind währ das ggf auch ne Fehlerquelle bei zu kleinem Querschnitt. versuch da mal für die Saftversorgung stärkere Leitungen einzuziehen. Vorallem die Zuleitungen von Bat zu Motorregler zu Motor.