Hui, danke für die vielen Antworten!
Ob sich der Bezugspunkt bewegt ist abhänig von der Konstruktion (oder versteh ich was falsch) nicht vom Antriebskonzept.
Das verstehst Du völlig richtig. Wenn Deine Konstruktion allerdings die Bewegung Deines Bezugspunktes vorsieht (Roboterarm), kann man diese Bewegung auch gut mit der von Gleylancer erwähnten Denavid-Hardenberg Matrix bestimmen. Man wird aber feststellen, dass die Bewegung eines Gelenks durch die Trägheit(smomente) auch Kräfte (Momente) auf alle anderen Gelenke ausübt.

Was ich nun meinte bezieht sich auf den Regler für den Motor. So lange man Getriebe mit hoher Untersetzung verwendet, stützen sich diese Kräfte (Momente) im Getriebe ab. Läßt man sie weg (direktes Antriebskonzept) muß man einer Gelenk Regelung vorher sagen, mit was für einem äußeren Moment sie gleich zu rechnen hat.

Ich lese hier jetzt zweimal, dass entgegen meinem bisherigen Verständnis von einem Direktantrieb auch beim Einsatz eines (z.B. mehrstufigen 1:512 Planeten-) Getriebes von einem Direktantrieb gesprochen wird, wenn Getriebe-Abtrieb und Motorachse zusammenfallen.
Stimmt das so?!?
Was ist an der Achsgleichheit das besondere? Die Kräfte der Abtriebswelle stützen sich bei den mir bekannten Konstruktionen jedenfalls entgegen Albanacs Aussage dann im Getriebe und nicht im Motor ab.