Hallo Inka,

bei einer Messung der Odometriespannungen mit dem Oszilloskop habe ich festegestellt, dass die Signalamplitude umso größer ist, je näher die Encoderscheiben bei den Lichtsensoren sind. Die Unterlegsscheibe geht demnach genau in die falsche Richtung.
Ausserdem sind die Signal für links und rechts unterschiedlich, da die Sensoren auf beiden Seiten jeweils anders angeordnet sind.
Eine Verbesserung der Odometrie könntest Du vielleicht zusätzlich erreichen, wenn Du die Schaltschwellen an die Signale an Deinem ASURO anpasst.

Gruss,
stochri