@Norki
Problem ist hier wirklich, dass an einer Teppichkante Asuro bei mir so festhängt, dass die Räder eigentlich normal weiterdrehen.

Und was fast du gemacht, um das Problem zu lösen?
Einfach langsam genug fahren?
Ich habe mal eine Weile nachgedacht, welches mechanische Modell eigentlich hinter dem Verfahren steckt.

Damit der Asuro fährt, muss das Radmoment größer als die Haftreibung des Tischtennisballs sein.

Für das Verfahren wäre es am Besten, wenn die Räder nie durchdrehen würden ( immer Haftreibung der Räder ). Dann würde bei einem Stop des ASURO die Radgeschwindigkeit auf 0 abfallen, was sehr leicht zu detektiere wäre.

Leider drehen die Räder durch und die Geschwindigkeit der Motoren verringert sich etwas, fällt aber nicht auf Null ab.

Derr Betrag der Radgleitreibung ist etwas größer als die Haftreibung des Tischtennisballs ist.Der erhöhte Betrag führt zu der leichten Verringerung der Motordrehzahl.

Eigentlich sollte die Funktion leicht verbessert werden können, wenn man die Batterrien etwas nach hinten verlagert. Dann sinkt die Haftreibung des Tischtennisballs und bei einem Stop des ASURO ist die Gescschwindigkeitsdifferenz höher.

Falls man das ganze ingenieurwissenschaftlich in Zahlen fassen will, sind diese Threads hilfreich:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=102904#102904
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11447